Sojourner Truth est née Isabella Baumfree (ou Isabella Van Wagener, selon les sources) dans une ancienne colonie néerlandaise, au sein d'une famille nombreuses (de 10 ou 13 enfants) réduite à l'esclavage.  Elle ne reçoit aucune éducation et ne parle que le néerlandais jusqu'à ses 11 ans, âge auquel elle est vendue comme esclave.

En deux ans, elle change trois fois de maître et subit violence et humiliation. A l'âge de 13 ans, elle est rachetée par John Dumont, mais s'il est moins violent que ses prédécesseurs, la vie de la future Sojourner Truth est très dure et elle n'est en rien maîtresse de son destin. Quand elle tombe amoureuse d'un esclave d'une ferme voisine, elle voit son amoureux battu à mort et John Dumont la marie contre son gré à un de ses esclaves, Thomas Jeffery Harvey, plus âgée qu'elle. De ce mariage forcé, elle aura 5 enfants. 

En 1817, l'état de New York vote une loi qui organise la libération les esclaves pour l'année 1827. Après avoir attendu 10 ans et voyant que John Dumont ne la libérait pas, elle s'enfuie avec sa plus jeune fille et rejoint le Canada où elle reste durant 2 ans. 

De retour aux USA, elle engage un procès qu'elle gagne contre un esclavagiste blanc pour récupérer son fils Peter, elle devient ainsi la première femme noire à gagner un procès contre un homme blanc.

Elle est employée dans différentes communautés religieuses et c'est dans ces années que s'opère ce qu'elle appellera sa "révélation spirituelle". En 1843, à 46 ans, elle prend le nom de Sojourner (la voyageuse) Truth (la vérité) et commence à faire des prêches dans lesquels elle parle de la "vérité divine du salut de l'âme", mais aussi dénonce l'esclavage, les discriminations contre les noir.e.s et en particulier contre les femmes.  Oratrice charismatique, elle devient une des grandes militantes de la cause abolitionniste et parcourt les USA. En 1851, à Akron dans l'Ohio, lors de la convention pour les droits des femmes, elle prononce le discours devenu fameux "Ain't I a woman ? ".  Elle qui n'a jamais appris à lire ni à écrire dicte ses discours qui sont ainsi diffusés à grande échelle. Elle fera de même pour ses mémoires. En 1857, elle s'installe dans le Michigan. Jusqu'à la fin de sa vie, elle se bat pour les droits des femmes et des noir.e.s, mais aussi contre la peine de mort et pour une réforme des prisons.

Elle a souvent milité aux côtés d'Harriet Tubman, autre grande militante afro-américaine.

NB : Sojourner Truth est devenue une figure majeure du féminisme et de l'anti-racisme, elle est considérée comme une des premières à avoir mis en rapport , esclavagisme, racisme et sexisme (on dirait aujourd'hui, classe, race et genre).  La penseuse contemporaine, bell hooks, lui a rendu hommage en intitulant son (très important) premier ouvrage Ain't I a Woman : Black Women and Feminism, dans lequel elle étudie l'impact du racisme et du sexisme sur les femmes noires.